关于无人机航线规划软件的使用说明

投稿用户 • 2022年11月24日 pm10:08 • 系统工具访问量:1408 • 阅读 908

该程序是需要在连接互联网的情况下使用，连接成功，进入程序界面后，将需要航摄的地区输入到空格中，点击定位按钮，界面会自动跳转至输入的地址区域，然后通过鼠标的滑动控制地图的位置和大小，调整至合适的位置大小，点击绘制边界，将想要摄影的区域勾画出来，同时，程序会将绘制区域的顶点经纬度记录下来，显示到数据显示区。

接下来可以点击航线设计参数按钮，程序会弹出一个窗口，可以输入此次航摄所使用的摄像机参数，旁向重叠度，航向重叠度，最高点高程，最低点高程等参数。点击计算，就会算出基线长度和航线宽度等信息。

点击生成摄站坐标按钮，程序会计算出所有摄站点坐标并标注到地图上，点击无人机起点点坐标，该功能主要是考虑到真实情况下无人机的起飞位置，实现起飞就可以开始工作的功能，点击后会将无人机起飞点标注到地图上。

绘制航线按钮是本程序的核心算法的体现，是解决优化类似TSP问题的LKH算法。本程序使用了用C#语言调用C语言生成的可执行程序的思路，但是为了避免过程中出现各种bug，我首先使用C#语言生成LKH可执行程序需要的文件，然后再使用C#语言生成调用LKH可执行程序的dat文件，用C#语言运行dat脚本，此时LKH可执行程序会生成一个文件，用C#语言读取这个文件，读取成功并绘制好航线，记录航线坐标，使用结束后，将所有的过程文件全部删除，避免下次运行时发生冲突。

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图 1 程序运行主界面

该界面是程序打开时，并且图层在卫星图层上的界面，可以看出来，该界面分为七个部分。菜单栏，工具栏，操作区，输入定位区，地图显示区，数据显示区以及状态栏。

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图 2 绘制边界

这个界面是图层在地图的状态，通过点击绘制边界按钮，使用鼠标进行绘制出需要拍摄的界面，然后数据显示区会将边界坐标显示出来。

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图 3 航线参数输入

点击航线设计参数按钮会弹出该窗口，可以根据实际情况进行输入或者文件导入功能。点击计算就会计算出航线基线和航线间隔。

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图 4 显示航测数据

该界面是生成的航线信息的显示

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图 5 生成摄站点坐标

该界面是在绘制边界，航线设计参数导入之后的情况下生成的。不仅将生成的坐标点直观的显示到界面上，还会将产生的坐标显示到数据显示区。在状态栏中也会出现摄点坐标生成成功的提示。

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图 5航线绘制

该界面是程序最后的成果图，体现出摄站的先后顺序，提供最优的航摄路线。

总结一下：依次按如下按钮，就可以处理成果！

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图 5 按钮总结

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